机器人建模中的坐标系建立 在机器人建模中，坐标系建立和原点选取看起来像是“画图时的约定”，但它们会直接影响后续的运动学建模、动力学建模、控制算法和程序实现。 同一台机器人，如果坐标系建得清晰，后面的变换矩阵、雅可比矩阵、运动学方程会自然很多；如果坐标系建得混乱，公式会变长，符号容易出错，调试时也很难 ...

经典三问 Q: GPIO 是什么？ A: GPIO 是可以由程序配置为输入或输出的通用数字引脚，芯片通过它读取或驱动外部电平。 Q: 为什么需要先学习 GPIO？ A: LED、按键、传感器使能和电机方向等大量外设，最终都要通过 GPIO 完成最基本的输入输出。 Q: GPIO 常见使用场景？ A: ...

一个残酷的对照：2025 年 4 月，Indeed 上"forward deployed engineering"相关岗位 643 个；一年后，5330 个。 同一时间，某公司给这个岗位的顶级从业者开出了接近 128 万美元的年包——折合人民币约 870 万。 但一份覆盖 1500 名 FDE 的调... ...

大家好！我是韩老师。 大家应该知道，差不多半年前，我发布了 WeChat ACP： 深夜发布！微信可以连上 Claude、Codex、Copilot、Qwen、Gemini、OpenCode 等各类 Agent！ 如今，已经有超过 14K 的下载量了： 在之前的文章中（六天小长假，开始！），我提到了 ...

​HarmonyOS 7.0 已于 2026 年 9 月 7 日正式发布，该版本在 HarmonyOS 6.1 基础上增强了若干特性，让鸿蒙系统变得更智能更好用，下面结合《鸿蒙HarmonyOS 6应用开发:从零基础到App上线》一书对 HarmonyOS 7.0 新特性中的常用部分逐一讲解。 一、 ...

2025年3月，我从互联网跳槽到一家半导体企业。一年过去，迷茫远多于期待。 第一印象：极差 6个月试用期，后3个月才拿到全额工资，后三个月没有拿到全额。节奏慢、流程繁琐，和互联网完全是两个世界。一个在互联网半天就能拍板的小需求，在这里要走过层层审批，等上一周。刚入职那段时间，我每天都在怀疑自己的选择 ...

在之前的文章理解Oracle Property Graph：以账户转账示例完成图特性最小测试中，笔者用账户转账场景验证了属性图的基本查询能力。这次继续往前走一步：当图查询的数据量变大时，开启 In-Memory 到底能带来多少收益？下面用一条真实的多跳图查询来对比。 01 | 准备测试数据 沿用之前 ...

系统拆解房产测绘面积计算逻辑，厘清建筑面积、套内面积、公摊、得房率的核心区别，详解住宅与商业多级分摊规则、面积误差退费及小区公共区域公摊边界，兼顾测绘师备考与买房收房维权科普。 ...

最近在整理技术文档时碰到一个比较常见的问题： 手里已经有 LaTeX 公式，但目标平台并不支持 LaTeX，怎么把公式稳定地转换成图片？ 比如下面这个公式： \int_0^\infty e^{-x^2}\,dx = \frac{\sqrt{\pi}}{2} 如果是在 Markdown、Jupyter ...

原文：Performance Improvements in .NET 11　|　作者：Stephen Toub（Microsoft 杰出工程师）　|　发布：2026 年 9 月 15 日 说明：本文为上述官方长文的中文整理编译版。文中每一个 PR 编号、每一位贡献者 GitHub ID、每一组 B ...

企业 AI 最大的问题，不是数据不足，而是数据没有业务语义 我们之前分别讨论了：为什么企业知识需要结构化，以及为什么结构化知识最终必须进入业务模型这两个问题。感兴趣的朋友可以找来回顾一下。 有高人建议就我们了，现在造概念的人太多，说这么多理论，不如结合我们在数字化领域深耕多年实际做的系统讲讲，今天这 ...

Gliding Horse 最新进化：从“能学习”到“可验证的自主进化” 摘要：本文深入解析 Gliding Horse 从 v0.1.5 到最新代码的核心升级——如何将 AI Agent 从“能学习”推向“可验证的自主进化”。文章围绕持续学习闭环、执行效果契约、双编排统一、强类型上下文模型、可观测 ...

前言 20xx年x月x日。 有这么一个公司项目组。 负责人制订了流程，设计了模板。 而他的员工们，全都不作为，想着老板会兜底。 最终，项目彻底崩溃。负责人扛下了所有锅。 他在绝望地嘶吼着，喊着“我有事”，然而自始至终都没有人听见。 别觉得上述例子沉痛过了头，那是因为你不是那个抗伤的。这种例子，随便哪 ...

1. 先说结论 overlap scheduler 的前提是「GPU 上的推理」和「CPU 上的前后处理」能同时跑。任何一次 CPU 与 GPU 之间的同步等待，都会把这个并行切断——只要 cudaStreamSynchronize 一出现，CPU 就得停下来等 stream 空出来。 两种最常见的 ...

Zvec × 跨平台：告别多端适配噩梦。 一套代码覆盖 Win/Mac/Linux/Android/iOS，6大（Python/Go/Rust/Java/Node/Dart）SDK开箱即用。从服务器到手机，检索性能一致且极致轻量。✅ 若你在构建跨端 AI Agent，欢迎交流架构心得。�... ...

这个博客，好像已经很多年没有更新了。 今天突然翻到以前写过的一些文章，看到 Python、Oracle、ArcGIS、Docker、C++，还有当年折腾过的一些问题，感觉特别奇妙。 文章还是那些文章。 代码还是那些代码。 只是写这些东西的人，已经做了完全不同的事情。 以前，我是做互联网和软件相关工作 ...

前文《基于 LlamaIndex 实现 RAG 向量检索入门》已完成本地大模型与 Embedding 向量检索的基础搭建，但仅支持临时向量存储，无法持久化复用。本文将在此基础上实现 RAG 持久化存储方案，借助 PostgreSQL + pgvector 向量插件对接 LlamaIndex。环境采用... ...

引言 最近比较好奇乐器它是怎么发声的，比如为什么钢琴听起来就是钢琴而不是别的呢？于是最近就用Common Lisp搓合成器框架玩玩？ 本文章使用let-plus，anaphora，alexandria库用于改善编码环境，主要逻辑是一步一步搓的。 本文章并不涉及商用，只是本人从物理直觉出发设计的，适合 ...

你有没有过这样的经历？从某个 API 抓下来一堆 JSON，或者从 App 里导出了自己的数据，想分析一下，结果发现 JSON 嵌套得像个迷宫。 用 Python 写脚本？可以，但写起来麻烦，调试也费劲。 用 Excel？它连嵌套的 JSON 都打不开。 这时候，DuckDB + SQL 就像一把瑞 ...

【Python零基础入门】第2篇：《Python 环境搭建与第一个项目运行》 导语： 在上一篇中，我们了解了 Python 的前世今生和核心优势。俗话说“工欲善其事，必先利其器”，今天我们将正式进入实战准备阶段。 本篇文章将手把手带你完成 Python 环境的安装、开发工具（IDE）的选择与配置，并 ...